Rhagymadrodd
A normalmodiwl camerayn dal delwedd fflat, dau-ddimensiwn – lliw a disgleirdeb, ond nid pellter. Amodiwl camera gweledigaeth stereoyn newid hynny: mae'n defnyddio dwy lens a synhwyrydd i ganfod dyfnder, yn debyg iawn i lygaid dynol. Gyda gweledigaeth stereo, gall peiriant fesur pa mor bell i ffwrdd yw gwrthrychau, osgoi rhwystrau, ac adeiladu map 3D o'i amgylchoedd. Mae'r erthygl hon yn esbonio sut mae gweledigaeth stereo yn gweithio, pa gydrannau sydd dan sylw, a ble mae'r modiwlau hyn yn cael eu defnyddio - o roboteg i arolygu diwydiannol.
Beth Yw Gweledigaeth Stereo?
Gweledigaeth stereo yw'r gallu i gasglu dyfnder o ddwy ddelwedd sydd ychydig yn wrthbwyso. Amodiwl camera gweledigaeth stereoyn cynnwys dau union yr un fathmodiwl camerasynwyryddion, wedi'u gosod pellter hysbys oddi wrth ei gilydd (y llinell sylfaen). Trwy gymharu lleoliad yr un nodwedd yn y delweddau chwith a dde, mae'r system yn cyfrifo gwahaniaeth - y sifft llorweddol. Mae mwy o sifft yn golygu gwrthrych agosach. Y canlyniad yw amap dyfnder, lle mae pob picsel yn cynrychioli pellter.
Sut mae Modiwl Camera Golwg Stereo yn Gweithio
Dal—Daumodiwl camera cmossynwyryddion (yn amlmodiwl camera 1080p) dal delweddau ar yr un pryd.
Cywiro- Mae delweddau'n cael eu cywiro ar gyfer ystumio lensys a'u halinio felly mae nodweddion cyfatebol yn gorwedd ar yr un rhes lorweddol.
Cyfateb stereo- Mae'r prosesydd yn dod o hyd i bwyntiau cyfatebol (ymylon, corneli) rhwng delweddau chwith a dde - y cam mwyaf heriol.
Gwahaniaeth i ddyfnder- Gan ddefnyddio'r llinell sylfaen a'r hyd ffocal, mae'r system yn cyfrifo pellter pob picsel.
Mae'r allbwn yn fap dyfnder byw ar gyfer llywio, mesur, neu ail-greu 3D.
Cydrannau Allweddol
Dau synhwyrydd delwedd- Yr un fathmodiwl camera cmossynwyr. Amodiwl camera 1080p(2 MP) yn cydbwyso manylion a llwyth prosesu.
Dwy lens- Ffocws sefydlog fel arfer. Mae rhai dyluniadau yn defnyddio amodiwl camera autofocusi gadw'r ddwy ochr yn sydyn ar draws pellteroedd amrywiol, ond mae hyn yn gofyn am raddnodi gofalus.
Prosesydd- Sglodyn pwrpasol neu gyfrifiadur allanol. Mae llawer o fodiwlau stereo yn integreiddio ASIC prosesu dyfnder.
Rhyngwyneb– Mae allbynnau cyffredin yn cynnwys USB (gan ei wneud yn amodiwl camera usb), MIPI, neu Ethernet.
Stereo yn erbyn Technolegau Dyfnder Eraill
| Technoleg | Cryfderau | Gwendidau |
|---|---|---|
| Gweledigaeth stereo | Goddefol (dim golau ychwanegol), yn gweithio yn yr awyr agored, pŵer isel | Angen arwynebau gweadog, yn drwm yn gyfrifiadurol |
| Golau strwythuredig | Cywir iawn ar ystod fer | Yn methu yn yr awyr agored, angen taflunydd IR |
| Amser hedfan (ToF) | Cyflym, yn gweithio yn yr awyr agored | Cydraniad is, ymyrraeth aml-lwybr |
Gweledigaeth stereo yn aml yw'r dewis mwyaf amlbwrpas ar gyfer robotiaid symudol a dronau oherwydd dim ond dau gamera safonol y mae'n eu defnyddio.
Ceisiadau
Roboteg– Osgoi rhwystrau, llywio, dewis a gosod.
Dronau– Dal uchder, dilyn tirwedd, osgoi gwrthdrawiad.
Arolygiad diwydiannol- Mesur dimensiynau rhan, canfod cydrannau coll.
Meddygol- Canllawiau llawfeddygol, mesur orthopedig.
Modurol– Canfod cerddwyr (ADAS).
Gweledigaeth Stereo gyda Modiwl Camera USB
Mae llawer o ddatblygwyr yn dechrau gyda dau union yr un fathmodiwl camera usbcamerâu (ee,modiwl camera 1080p) yn gysylltiedig â PC. Mae OpenCV yn darparu swyddogaethau paru stereo parod i'w defnyddio. Fodd bynnag, gall fod yn anodd cydamseru dau gamera USB ar wahân - efallai na fydd fframiau'n cael eu dal ar yr un funud. Proffesiynolmodiwl camera gweledigaeth stereomae gan ddyfeisiau gydamseriad caledwedd ac un allbwn USB, sy'n ymddangos fel un ddyfais gyfunol.
Rôl Ffocws Ffocws
Anmodiwl camera autofocusyn brin mewn setiau stereo oherwydd mae'n rhaid i'r ddwy lens aros yn cydweddu'n berffaith. Os bydd un lens yn symud yn annibynnol, mae'r graddnodi geometrig yn cael ei golli. Mae'r rhan fwyaf o fodiwlau stereo yn defnyddio lensys ffocws sefydlog. Gall dyluniadau uwch ddefnyddio cysylltiedigmodiwl camera autofocusmecanweithiau – y ddwy lens yn canolbwyntio ar ei gilydd – i gynnal graddnodi dros bellteroedd amrywiol.
Dewis Datrysiad
Modiwl camera 1080p(2 AS) yw'r dewis mwyaf poblogaidd ar gyfer gweledigaeth stereo - digon o fanylion ar gyfer paru nodweddion, ond heb fod yn rhy drwm ar brosesu. Ar gyfer mesuriadau diwydiannol manwl uchel, gellir defnyddio synwyryddion cydraniad uwch (5 MP neu 4K), ond maent yn gofyn am lawer mwy o bŵer prosesu.
Systemau Ymgorfforedig
Ar gyfer robotiaid sy'n cael eu pweru gan fatri, edrychwch am bŵer iselmodiwl camera cmosa pharu stereo effeithlon. Rhaimodiwl camera gweledigaeth stereomae dyfeisiau'n integreiddio prosesydd dyfnder pwrpasol (ee, Intel RealSense, StereoLabs ZED), gan ddadlwytho'r CPU gwesteiwr - yn ddelfrydol ar gyfer cymwysiadau wedi'u mewnosod.
Modiwlau Camera Golwg Stereo Sincere
Yn Sincere, rydym yn dylunio arferiadmodiwl cameraatebion ar gyfer gweledigaeth stereo:
Modiwl camera gweledigaeth stereo- Wedi'i gydweddumodiwl camera cmosparau, wedi'u graddnodi mewn ffatri.
Modiwl camera USB- Camerâu stereo cebl sengl gyda chydamseru caledwedd.
Modiwl camera 1080p- Synwyryddion 2-megapixel yn ddelfrydol ar gyfer y mwyafrif o roboteg ac arolygu.
Modiwl camera autofocus- Ffocws cysylltiedig ar gyfer pellteroedd amrywiol (trefn arfer).
Crynodeb
A modiwl camera gweledigaeth stereoyn defnyddio dau lensys a synhwyrydd i ganfod dyfnder, gan alluogi peiriannau i lywio, mesur a deall gofod 3D. Yn wahanol i olau strwythuredig neu ToF, mae stereo yn gweithio'n oddefol mewn unrhyw oleuadau ac yn yr awyr agored. Llwybr datblygu cyffredin yw defnyddio daumodiwl camera 1080punedau fel amodiwl camera usbpâr stereo gydag OpenCV. Ar gyfer cynhyrchu, ymroddedigmodiwl camera gweledigaeth stereogyda graddnodi ffatri ac mae allbwn USB sengl yn haws i'w integreiddio. Dewiswch benderfyniad yn ddoeth – mae 1080p yn ddechrau da – a chofiwch hynnymodiwl camera autofocusmae dyluniadau'n brin ac mae angen mecanweithiau cysylltiedig.
Cysylltwch â Sincere i drafod eichmodiwl camera gweledigaeth stereogofynion.
